In de film hieronder is te zien hoe een robotarm zakken cement van een pallet lost. De moeilijkheid hierbij is dat zulke zakken niet altijd mooi dezelfde dikte of stevigheid hebben. Met dat vraagstuk is Act In Time aan de slag gegaan en samen met de ontwikkelaars bij Voxdale tot een mooie oplossing gekomen voor de beweging van de grijper. De PNCE met kogelomloopspindel van Unimotion als lineaire actuator werd gecombineerd met een closed loop AZ-stappenmotor van Orientalmotor die over de EtherCAT bus van de robotcontroller aangestuurd wordt. Dit bleek een uitstekende combinatie om aan alle eisen te voldoen:

In de eerste fase is er een snelle beweging nodig die de grijper opent of sluit, deze wordt ingesteld op positie. De ingebouwde absolute positie encoder van Orientalmotor die zonder batterij werkt, garandeert ten allen tijden dat de correcte positie bereikt wordt.

Zodra de grijpers zich dichter bij de last bevinden, wordt er overgeschakeld naar een instelling op duwkracht. Ook dat is een unieke feature van de closed loop technologie die het mogelijk maakt dat stappenmotoren ook voor toepassingen waar koppelregeling noodzakelijk zijn, gebruikt kunnen worden. Dankzij een intelligente mechanische constructie centreert de grijper zich omheen het product wordt dus dezelfde grijpkracht bereikt, onafhankelijk van de dikte van de zak of last.

De zogenaamde 'T-Rex' robotarm kan op die manier veilig de zakken cement vastgrijpen en verplaatsen naar een afvoerband, net zoals een mens dit zou doen. Er is geen risico meer dat de zakken daarbij beschadigd worden, aangezien de kracht perfect kan worden afgesteld en steeds dezelfde blijft.

De verschillende onderdelen werden door verschillende partijen voorzien:

• De robotarm zelf is van KUKA makelij.
• De sensoriek om de omgeving rond de robot te scannen en op die manier veilig door de ruimte te laten bewegen, werd door Pickit 3D voorzien.
• De gripper werd door Act In Time samengesteld uit de PNCE-actuator en samen met de AZ-closed loop-stappenmotor.