Lineaire actuator met closed loop steppermotor voor gripper-toepassing

Zou een robot ooit autonoom zakken kunnen lossen van een vrachtship? Dit was de vraag die Voxdale en MVH-group zich stelde en waar Act In Time mee een antwoord op bedacht. Samen met nog een aantal andere partners is deze robot tot stand gekomen met in achtneming van alle veiligheidsaspecten.

In de film hieronder is te zien hoe een robotarm zakken cement van een pallet lost. De moeilijkheid hierbij is dat zulke zakken niet altijd mooi dezelfde dikte of stevigheid hebben. Met dat vraagstuk is Act In Time aan de slag gegaan en tot een mooie oplossing gekomen. De PNCE van Unimotion als lineaire actuator gecombineerd met een closed loop AZ-stappenmotor van Oriental motor met EtherCAT aansturing kan een aantal zaken combineren:

In de eerste fase is er een snelle beweging nodig die de grijper opent of sluit, deze wordt ingesteld op positie. Vanaf de grijpers zich dichter bij de last bevinden, wordt er overgeschakeld naar een instelling op duwkracht. Op deze manier past de grijpkracht zich dus telkens aan de dikte van de zak of last aan.

De zogenaamde 'T-Rex' robotarm kan dus veilig de zakken cement vastgrijpen en verplaatsen naar een volgende rolband, net zoals een mens dit zou doen en zonder de zakken te beschadigen doordat de kracht fijn genoeg is afgesteld.
De verschillende onderdelen werden door verschillende partijen voorzien:

De robotarm zelf is van KUKA makelij.
De sensoriek om de omgeving rond de robot te scannen en op die manier veilig door de ruimte te laten bewegen, werd door Pickit 3D voorzien.
De gripper werd door Act In Time samengesteld uit de PNCE-actuator en samen met de AZ-closed loop-stappenmotor.